کنترل پایداری یک خودروی سواری با استفاده از تحلیل در صفحه فاز

یک کنترلر انطباقی جهت بهبود مانورپذیری و پایداری خودرو طراحی شده است. این کنترلر قادر است به ازای هر جرم کارکرد یا ضریب اصطکاک مسیر، عملکرد خود را بهبود ببخشد. کنترلر شامل دو بخش مانورپذیری و پایداری می باشد که به روش کنترلر بهینه lqr بر اساس کنترلر مستقیم یاو (dyc) طراحی شده اند. بر اساس جرم خودرو و ضریب اصطکاک مسیر بهترین ضرایب کنترلی پیش بینی و گشتاور گردشی مناسب جهت هدایت خودرو، تعیین می شود. صفحه فاز برای چهار حالت خاص حداقل جرم- مسیر خشک، حداکثر جرم- مسیر خشک، حداقل جرم- مسیر خیس و حداکثر جرم- مسیر خیس ترسیم و در هر حالت ناحیه پایداری به صورت ضریبی از حالت حداقل جرم- مسیر خشک تعیین می شود. به کمک تخمین گر سوگینو ناحیه پایداری به تمامی حالت های ممکن جرم و ضریب اصطکاک مسیر گسترش داده می شود. هنگامی که خودرو درون ناحیه پایداری باشد، فقط کنترلر مانورپذیری عمل می کند. با نزدیک شدن خودرو به مرزهای پایداری در صفحه فاز، به آرامی از عملکرد کنترلر مانورپذیری کم می شود و کنترلر پایداری به مرور شروع به عمل می کند. با عبور خودرو از مرز پایداری دیگر کنترلر مانورپذیری هیچ گونه عملکردی نخواهد داشت و فقط کنترلر پایداری به کنترل خودرو می پردازد.